Entre 1990 e 1992 um grupo de pessoas infectadas e afectadas pelo VIH começa a reunir-se na Associação de Apoio a Doentes com SIDA, fundada pelo Frei Elias. Durante esses dois anos os membros desse grupo perceberam que tinham necessidades muito específicas e que queriam liderar uma organização que fosse vocacionada para o apoio a pessoas portadoras de VIH/sida.

Em Março de 1993, durante o colóquio Os Desafios da Sida, este grupo apresenta-se pela primeira vez como Associação e funda a Positivo Grupos de Apoio e Auto-ajuda, referindo publicamente as razões que os levavam a criar esta instituição, a saber, a necessidade de autonomia e independência política e religiosa, a inexistência na Grande Lisboa de um serviço de apoio inter-par e psicológico.

A Positivo torna-se assim um espaço de apoio e encontro para as pessoas seropositivas, os seus familiares, amigos, parceiros/as, entre outros.

Ainda no ano de 1993 o Positivo faz-se representar em eventos tais como O Papel das Organizações Não Governamentais, organizada pela Associação Abraço, e o 1 Congresso Nacional de Sida, organizado pela Liga Portuguesa Contra a SIDA. Nesse mesmo ano passa a integrar a Plataforma de Entendimento das ONG, com a finalidade se elaborar a Carta de Direitos e Deveres dos Portadores de VIH, o que se prolongou até ao ano seguinte.

Em 1994 a Positivo é convidada para, juntamente com outras ONGs europeias, elaborar o Manual de Auto-ajuda para Pessoas com VIH/sida, apoiado pela Comissão Europeia e pela então Comissão Nacional de Luta Contra a Sida. Este manual viria a ser apresentado em 1995 no Padrão dos Descobrimentos.

Em Novembro desse ano as Nações Unidas convidam a Positivo para representar as pessoas seropositivas na Conferência de Saúde Sobre Sida.

Durante os anos de 1996 e 1997 a Positivo continuou não só a participar activamente na luta pelos direitos e pela inclusão das pessoas seropositivas, mas também prosseguiu os seus esforços para criar um espaço físico próprio de forma a proporcionar melhorias na qualidade de vida das pessoas infectadas e afectadas com VIH/Sida.

Em 1998, ao abrigo do programa de financiamento CRIAS, a Positivo apresenta três projectos que visam a criação de espaços de apoio em Lisboa e no Porto. Em Maio inaugura-se o Espaço Positivo de Lisboa proporcionando assim apoio inter-par e grupos de auto-ajuda, serviços estes prestados pela primeira vez por pessoas seropositivas com formação para tal.

Na busca constante da melhoria do apoio prestado a Positivo muda de instalações no ano de 2000 e abre um espaço mais amplo e acolhedor que permitia aumentar o número de apoios.

A experiência começou a demonstrar que as necessidades das pessoas aumentavam e modificavam-se com a introdução de novos fármacos, pelo que no ano de 2004 a Positivo integra nos seus serviços o apoio psicológico e o apoio social, e lança um programa dirigido a trabalhadores sexuais denominado Red Light.

Ainda hoje se mantêm o Espaço Positivo de Lisboa e o programa Red Light. A Associação continua a esforçar-se para melhorar a vida das pessoas afectadas e infectadas com o VIH/Sida e hoje oferece um leque de serviços e conhecimentos sobre VIH/Sida que decorrem da experiência adquirida em todos estes anos de trabalho.

A Positivo continua a ser uma Associação de pessoas seropositivas a trabalhar para pessoas seropositivas, privilegiando o envolvimento destas nas políticas nacionais e internacionais do VIH/Sida, bem como na resolução dos seus próprios problemas, conforme o princípio GIPA (Paris, 2004).